к изучению теории можно подходить с двух сторон: чтобы экзамен сдать или… ну, скажем так, чтобы знать
для первого достаточно просто просидеть несколько часов/дней за одним из веб-сервисов с билетами, вопросами и ответами, иногда заглядывая в текст правил для уточнений, разъяснений
для второго все-таки нужно прочитать сами правила пару раз. сервисов не встречал, а в бумажном варианте стоят около 50р, продаются в любом ларьке с прессой. плюс к этому есть смысл посетить по крайней мере пару первых лекций в автошколе, чтобы самые базовые понятие объяснили максимально доходчиво
что касается всего остального — то практика, практика и только практика. никакие симуляторы, сервисы и прочие «волшебные таблетки» ее не заменят, так что выучить теорию и за руль. с инструктором, конечно :)