Как локализовать набор панорам имея мэппинг точек?

Question

[Владимир]

Добрый день,

Имеется набор из ~10 equirectangular панорам (аля streetview). Для каждой панорамы я нашёл 10 точек, которые "смэппил" с другими панормами из набора...те pano 1-> точка U1,V1 = pano2-> точка U11,V11 , где U,V - координаты на конкретной панораме.

Необходимо: найти позицию и ориентацию каждой панорамы в едином 3D пространстве.

Я нашёл фреймворк OpenVSLAM, но он заточен на работу с видео и автоматическим определением features с помощью ORB. Мне он не подходит так как панорамы из набора сделаны в разное время года, освещения и тд... поэтому и необходимо использовать результат ручного мэппинга.

Спасибо.

P.S. Иллюстрация 2D версии. Известны U1,U2, U11,U12 - можно подсчитать их углы от произвольно выбранного направления для каждой панорамы

Comments

[Владимир]

hint000, Да, панорамы по 360 градусов и мы можем подсчитать углы, а дальше что с ними делать то? Я добавил рисунок 2d варианта в описание вопроса. знаем U1,U2, U11,U12... и таких точек много... для на каждой панораме. " Дальше всё просто." можете поподробнее? мне не понятно

[hint000]

Владимир, без рисунка я совсем неправильно понял задачу.

[Александр Павлюк]

Учтите, что все панорамные камеры дают панорамы с искажениями. То есть, нет гарантии, что при сдвиге на n пикселей сдвиг угла будет n*k. Чтобы была такая гарантия, нужно сначала получать калиброванную картинку.

Answer 1

[Владимир]

Использовать openMVG