Сначала надо картинку с камеры засунуть в RPi. Через GPIO это сделать не получится - чтобы захватить ч/б видеосигнал, нужен АЦП мегагерц эдак на 6 (ширина спектра видеосигнала 3 мегагерца, вспоминаем Котельникова и домножаем на 2.)
Для статических изображений, можно конечно вколхозить видеозахват как в ПК Commodore 64, но частота будет 1 кадр в полминуты.
Так что вам потребуется карта захвата. Хорошая карта захвата выдаст поток уже в нужном кодеке, так что останется организовать стриминг при помощи WebRTC, Icecast или nginx-rtmp.
Плохая карта захвата отдаст вам только сырые кадры, которые придется дополнительно пожать при помощи ffmpeg (он есть для rpi с поддержкой аппаратного ускорения).
Короче, это все рентабельно только при наличии тюнера и кучи свободного времени на танцы с бубеном по приколхаживанию ffmpeg к тюнеру, а потом полученного гибрида к nginx