Медленно не несколько команд запустить, а медленно перекодировать.
Есть
несколько способов склейки видео, которые требуют одинакового формата составляющих частей.
Ваш способ выглядит оптимальным. Склейка через
-i "concat:video1.ts|video2.ts" -c copy
очень быстра.
сначала перевожу в mp4, потом в ts
эти два действия должны быть одним (см. по ссылке выше):