Если установщик выдаст ошибку, можно попробовать драйвер SATA в дистрибутив добавить с помощью программы nLite, чтобы он был доступен уже на первом этапе установки системы. Например как по ссылке
https://www.wikihow.com/Slipstream-Your-SATA-Drive...
30 Гб для XP достаточно, если тяжёлые игрушки и программы не ставить (хотя можно ставить их на другой раздел).
Граб заменяется при установке винды своим загрузчиком, потом придётся загрузиться с LiveCD и восстановить его (при этом в него также добавится пункт загрузки Windows - установочный скрипт Grub в Ubuntu умеет определять Windows).