ведь написано что nrf24l совмещает всего 6 устройств?
А где это написано? Хотя вполне может быть, мне бы, например, использовать одновременно не то что 20, а даже 10 nrf24l ни когда бы даже не пришло в голову.
Очевидно, что у вас только два варианта:
Правильный - заменить nrf24l на ESP-01, это проще и надежнее
Не очень правильный - настроить передатчики таким образом что группы 5-6 шт работают на разных каналах. Проблема может быть если все доступные каналы группы будут сильно зашумлены
Так же в случае использования в качестве сервера Arduino Mega можно подключить до 4 приемников настроенных на отдельную группу