apt-get устанавливает (install) перечисленные программы. Поэтому первый вариант (с dkms) установит в систему dkms, а второй (без dkms) просто не установит в систему dkms.
А sudo просто запускает указанную программу (apt-get) с правами root, что необходимо при установке программ в систему.
А потом можно установить и dkms командой sudo apt-get install dkms