Может вы чего с именами переменных напутали или ошибку в json сделали из за чего он равен Null. у меня все норм показывает:
<?php
$json = '
[{
"id": "QPYRgfwiB9",
"state": "opened",
"type": "buy",
"open_amount": 0.001,
"amount": 0.001,
"rate": 0.001,
"price": 0.000001,
"timestamp": 1498215757
},
{
"id": "QPYRgfwiB9",
"state": "opened",
"type": "buy",
"open_amount": 0.001,
"amount": 0.001,
"rate": 0.002,
"price": 0.000001,
"timestamp": 1498215757
}]';
$arr = json_decode($json, true);
echo $arr[0]['rate'];