В общих чертах.
Поднять на каком-либо сервере, находящемся в одном широковещательном домене с Raspberry Pi, DHCP-сервер и TFTP-сервер.
Взять образ системы, которая должна запускаться на Raspberry Pi, и настроить его. Поскольку интересуют терминальные клиенты, вам нужен образ Thinstation или что-то наподобие. Укажите в конфигах в образе IP-адрес сервера терминалов, возможно, что-то ещё.
На TFTP-сервер выложить получившийся образ системы.
На DHCP-сервере настроить выдачу клиентам адреса TFTP-сервера и пути к образу на нём.
Настроить ваши Raspberry Pi на получение адресов по DHCP. RPI2 требовали для этого SD-карту с установленным на неё загрузчиком, как дело обстоит у RPI3 (умеет ли она грузиться по сети без загрузчика и SD-карты), я не знаю.