Для того чтобы подключиться по FTP нужно как минимум знать IP адрес сервера, и порт на котором он работает.
Разумеется IP адрес должен быть доступен - каким образом к нему организован доступ там, через VPN, или через что-то еще вобще не важно.
Ну и поскольку само по себе подключение имеет мало смысла - обычно по FTP подключаются чтобы файлы передавать, поэтому должны быть открыты порты для передачи файлов, на сервере или на клиенте, в зависимости от режима работы (активный, пассивный)
Как подключиться к фтп через vpn в WinSCP?
В любом ftp клиенте вбиваете IP адрес сервера и порт и нажимаете кнопку подключить.