0. Статический ip с проброшенными портами (для VNC или RDP) на роутере к ip ПК
1. Любой VNC или RDP сервер на винде (не могу посоветовать, но вроде
tightvnc неплохое решение под винду)
2. vnc или rdp клиент для ubuntu (думаю, что
remmina - лучшее решение, т.к. установлено сразу в ubuntu из коробки)