Матрица поворота плоскости изображения или вектора на центр камеры относительно осей координат?

Question

[researcher1111]

Опять же, вопрос из-за этой статьи.

ольная матрица внутренних параметров камеры размера 3 × 3 (конкретный вид приведен ниже), R — ортогональная матрица размера 3 × 3, определяющая поворот камеры относительно глобальной системы координат.

Вопрос: Эта матрица выражает углы поворота плоскости изображения относительно осей координат или это углы поворота вектора указывающего на центр камеры относительно осей?

(Черная прямая - проективная плоскость изображения; черная точка - центр камеры; синия прямая - вектор который указывает на центр камеры; зеленая и красная прямые - оси координат)

Answer 1

[Mercury13]

Первое. То есть в какую сторону смотрит объектив и как он повёрнут вокруг оси.
Второе (указатель на центр камеры) — это вектор c.