Файлы необходимо синхронизировать только тогда, когда клиент подключен к терминальному серверу, или постоянно?
Если только при активной терминальной сессии, то у Вас уже всё есть:
robocopy.exe \\tsclient\client_drive_letter\source_path d:\public\%username% *.* /e /z /mon:1 /xo /tbd
(/MON:n :: Наблюдать за источником; перезапустить после n изменений)
1. Распространите клиентам новый ".rdp" файл с подключением локальных дисков в удалённую сессию:
drivestoredirect:s:*
2. На самом сервере засуньте пользователям в стартап скрипты запуск робокопи с нужными параметрами.