Учитывая, что нужно минимизировать цену устройств, вешаемых на отслеживаемые объекты, RFID — ваш единственный вариант. Пассивные RFID-теги работают на расстоянии до метра, так что вам, видимо, нужны активные (со своим питанием), они стоят порядка нескольких долларов за штуку. Но вот приёмники достаточно дóроги.
Ещё можете рассмотреть систему
Ubisense — стоит десятки тысяч долларов, но устройства, цепляемые на отслеживаемые объекты, сами по себе бесполезны (ну если только батарейки потырить). Приёмники же действительно вешаются по углам здания, подключаются в локальную сеть, и двают точность порядка десятков см.