Как определить пространственное положение источника звука с помощью пары микрофонов?

Question

[Cosmopolite]

Дано: обычная школьная доска/whiteboard, висящая на стене, и 2-3 микрофона, установленных рядом с доской на той же стене.

Задача: с высокой точностью (+/- 2-3 см) определять координаты точки, в которую "прилетает" условный объект (например, пластиковый мячик).

Вопрос: в какую сторону копать? Существуют ли какие-то готовые инструменты/алгоритмы для обработки такой информации и конвертации ее в координаты для дальнейшей передачи их приложению?