Как программировать без программирования, как есть без еды, как дышать без воздуха... вы о чём вообще?
OpenGL —это графическое API (Application
Programming Interface). Как можно учить
programming interface без самого programming?
Может, вы путаете OpenGL с общим понятием графики вообще?
Если вы уверены, что не путаете, ответ — такого не бывает. Без примеров, проб и ошибок ничего не учится...
Ну, а классика среди книг по OpenGL —
OpenGL Programming Guide (9th Edition)