Где найти описание формата «Универсальный обмен данными в формате XML для 1С»?
Такого нет. Ни формата, ни соответственно описания.
Есть формат XML
Есть формат документа в 1с. Документы в разных конфигурациях и в разных релизах одной конфигурации отличаются. Соответственно и выгрузка отличается.
Например в конфигурации откуда выгружаете у контрагента 15реквизитов, а в той куда загружаете 10реквизитов, и еще они могут по разному называться, и иметь другой тип.
Как правило все делается через файл - правила обмена.
В этом файле описывается какие именно объекты нужно выгружать, какие именно реквизиты у объектов нужно выгружать.
Редактировать правила можно вручную, можно с помощью специальной конфигурации "Конвертация данных"