Есть две крайности, найти готовое решение и написать свое, все остальное в промежутки между ними, первая крайность в данном случае - это использование готового приложения вроде Skype или Viber через Intent
, другая крайность - реализация своего клиент-серверного протокола, скорее всего на базе TCP, хотя чтобы получилась именно крайность лучше взять UDP. :)