Аналогия со входом в здание с охраной
Аутентификация - процесс, в ходе которого пользователь доказывает что он тот, за которого себя выдает - предьявление паспорта - охрана убедилась, что человек, назвавшийся Иваном Петровым, на самом деле Иван Петров, а не Сидор Канарейкин.
Аутентификация не дает никаких прав, она просто подтверждает идентификацию пользователя
Авторизация - процесс, в ходе которого пользователь (уже прошедший процедуру аутентификации) подтверждает свое право пользоваться ресурсом - предьявление пропуска. Охрана убедилась, что Иван Петров (личность которого уже подтверждена) имеет право пройти на территорию.
Применительно к сайтам, на большинстве шаг аутентификации опускается - знаешь пароль - проходи :)