Если я правильно понял, вам нужен "проброс портов в ssh" -
https://habrahabr.ru/post/122445/
То есть что-то типа
ssh -L 8001:56.32.129.1:22 -L 8002:56.32.129.2:22 ... user@190.34.78.3
Поднимаете это соединение и теперь указанные сервера доступны по 127.0.0.1:8001 и тд.
Либо то же самое можно реализовать открыв sock proxy и подключаясь через него.