Если оба подключены к одному роутеру, то это локальная сеть, и у вас есть не только динамический "серый" глобальный IP, но и статический локальный IP, "белый" относительно других устройств в этой сети, вот нужно узнать этот IP у сервера (например: 192.168.1.31), на нем запустить сервер, а с Android подключаться. Никаких специальных настроек в роутере обычно не требуется.
Но если через интернет, то либо нужен статический, "белый" IP, и открыть порты, либо нужно арендовать VPS или DS, чтобы он был сервером с правильным IP, а компьютер и Android - клиентами.
