toolbar.setTitleTextColor(0xFFFFFFFF);
или
toolbar.setTitleTextColor(android.graphics.Color.WHITE);
или через styles.xml добавляете итем в стиль для AppCompat
<item name="android:textColorPrimary">TITLE_COLOR_GOES_HERE</item>
или добавьте в xml в тег toolbar'a
<android.support.v7.widget.Toolbar xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
android:id="@+id/oolbar"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="wrap_content"
android:background="?attr/colorPrimary"
app:theme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar"
app:popupTheme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.Light"/>
Будет работать для API > 21 либо если используете AppCompat библиотеки.
