Либо используйте фрагменты, либо т.н. BaseActivity. Создаете класс с базовой активити, его наследуете в остальных. Пример с BaseActivity можно подсмотреть здесь.
Тогда сразу уточняющий вопрос.
Как настроить второй (activity/layuot) что бы на нём выводился Navigation Drawer, который я создал в основном activivty?
Для открытия второго activity использую
Intent intent = new Intent(MainActivity.this, Main2Activity.class);
startActivity(intent);