Правильно сказали, у вас после рейкаста 
void FixedUpdate()
    {
        RaycastHit hit;
        if (Physics.Raycast(transform.position, -Vector3.up, out hit))
        {
            print("Found an object - distance: " + hit.distance);
        }
    }
есть (в объекте hit) ссылка на коллайдер/объект.
а дальше, все что хотите достаете
hit.collider.GetComponent<ЛЮБАЯ ИНФА>()
mesh - геометрия
transform - позиция и размеры
ну и дальше из рендера материал, текстуру и прочая любая гадость навешанная на объект с этим коллайдером.