Правильно сказали, у вас после рейкаста
void FixedUpdate()
{
RaycastHit hit;
if (Physics.Raycast(transform.position, -Vector3.up, out hit))
{
print("Found an object - distance: " + hit.distance);
}
}
есть (в объекте hit) ссылка на коллайдер/объект.
а дальше, все что хотите достаете
hit.collider.GetComponent<ЛЮБАЯ ИНФА>()
mesh - геометрия
transform - позиция и размеры
ну и дальше из рендера материал, текстуру и прочая любая гадость навешанная на объект с этим коллайдером.