Если Вы говорите про
Navigation Drawer, то UI лучше строить на фрагментах: одна активити которая хостит фрагмент с меню и контейнер для фрагментов с контентом. В зависимости от того, что пользователь выбрал в боковом меню меняем фрагмент в контейнере. Обратите внимание что иногда можно комбинировать фрагменты и активити: у клиента Google+, навигация построена с помощью фрагментов но настройки открываются в отдельном активити.