У меня есть лидар, сканирующий по кругу в одной плоскости, по которому будет ориентироваться некий робот (положим однако, что одометрических данных нет). С лидара получаем массив, состоящий из азимутов и расстояния до точки в соответствующем направлении. Дальше с помощью простой тригонометрии данные преобразуются в прямоугольную систему координат.
У меня есть необходимость, сравнивая два последовательных измерения, определять вращение и перемещение лидара относительно неподвижной обстановки.
У меня есть вопрос к публике: какие для этого можно применять алгоритмы, есть ли открытые реализации таких алгоритмов, или по крайней мере где можно об этом почитать?
Простой
