Тут фишка в том, что не надо следить за абсолютным цветом. Смотри разницу между двумя датчиками: линия всегда контрастирует с фоном, поэтому по знаку (sensor1 минус sensor2) рулишь влево-вправо. Когда робот пересекает границу клетки, оба цвета инвертируются одновременно, так что контраст сохраняется. Если разность близка к нулю (стык клеток, шум), просто едешь прямо. Ну и порог подбирай под своё освещение, иначе на границах будет дёргаться.
