Подцепите его через ScrewDriver, там собственные протоколы удаленной печати, с перенаправлением глючных принтеров и драйверов очень выручает, но чтобы ксероксы глючили в RDP не слышал, обычно такое бывает с последними самсами и канонами, а ксерокс и хп всегда славились нормальной работой. Ну если только под старые модели не перестали пилить драйвера для новых систем.