Есть ветка master, есть ветка doc (там все изменения документации) в master лежит только доделанная версия, так вот как можно вливать в master только последний коммит в doc а не всю историю ?
Стоя в master выполнить git cherry-pick doc
Однако вряд ли вам нужен один последний коммит, возможно вы имели в виду "всю историю doc одним коммитом".
Это можно сделать выполнив стоя в master git merge --squash doc
Возможно, вы имели ввиду функцию Squash commits, она позволяет "склеить" несколько коммитов - нужно зажать Shift - выделить коммиты и нажать Squash commits