Вообще, если это не серийное производство, то можно начинать и без инженерной 3д модели, достаточно скульпта и наброска арматуры (запас прочности для не очень больших моделей зашкаливает), так делают большинство скульптур:
https://www.youtube.com/watch?v=5VWGw5itaug
Скульпт можно делать в любой удобной программе, главное, чтоб можно было сконвертировать mesh в stl для печати на 3д принтере (для макета). Тут всё зависит от художника, будет это Zbrush, Mudbox, Maya, 3dsMax или другая программа.
Арматуру можно внедрить также на этапе скульпта, при необходимости можно просчитать динамику в CAE(к примеру COSMOS), но лично я не вижу в этом необходимости.
В Blender можно сделать хорошую модель, но обычно показатель качество/затраченное время не очень хороший. Хотя, всё зависит от задач и умений, так что это личное мнение.