В общем случае пишется маленькая десктопная софтинка которая ставится на компьютер клиента, висит в фоне, тем или иным способом (вебсокеты, http long polling) получает от Сервера информацию о том что нужно печатать, ну и собственно печатает.
По моему опыту в давние времена(возможно с тех пор что то стало лучше) производители фискальников по запросу высылали .dll и даже примеры кода. Зачастую эти dll различались даже между разными моделями одного производителя. Соответственно вопрос поддержки разных фискальников - решается хардкодом в этой софтинке определенного списка поддерживающихся dll и разных реализаций печати в них, включая как фискальные заморочки, так и разную ширину печати, ограничения по максимальной длине, etc
Я честно говоря от этой темы несколько отстал, последний раз занимался лет 10 назад.
Мне кажется стоит начать с определения списка поддерживаемого оборудования и обращения к их поставщикам/дилерам.