По идее всё правильно делаете.
1. Описываете контрол, всё равно это UserControl или наследник UIControl.
public partial class radioTest2:RadioButton
{
public string note;
public radioTest2()
{
}
}
2. В окне, в которое добавляете, описываете xmlns.
xmlns:MyNamespace="clr-namespace:projectWPF2.rcontrols;"
3. В нужном месте добавляете контрол.
<MyNamespace:radioTest2 />
Небольшой момент. Если проект в котором находится контрол не скомпилирован или в нём есть ошибка, то место где используется контрол также показывается с ошибкой. Особенно неприятно, что в этом случае может некорректно отображаться окно в визуальном редакторе. Просто исправьте другие ошибки и пересоберите решение.
В связи с этим для упрощения жизни лучше контролы выносить в отдельный проект.