Поскольку уровень графики примитивный, и про анимацию вы ничего не написали, то, мне кажется, вполне можно обойтись кастомным View и рисованием на Canvas внутри onDraw(). Т.е. рисовать "руками" - обычными примитивами типа drawCircle().
А, а вот если у вас анимация, то надо либо рисовать на SurfaceView, либо использовать OpenGL. В любом случае надо разбираться с https://developer.android.com/guide/topics/graphic... и уже решать, что использовать, в зависимости от задачи (и от сложности анимации: для 2D хватит и SurfaceView, а 3D и активную анимацию, я так понимаю, рисуют только в OpenGL).