По вёрстке: внешний LinearLayout и внутренний RelativeLayout выглядят излишними. В чём смысл их существования?
По сути вашего вопроса: мне суть не очень ясна. Ищете нужный TextView по родителю с помощью findViewById, потом устанавливаете текст с помощью setText:
parent.findViewById(R.id.message).setText("new message");