Является ли телепорт transform'а неправильным способом передвижения таких противников?
Зависит от желаемого результата. В некоторых случай можно и трансформ, в каких-то лучше через физику (импульс), а в каких-то можно и скорость/ускорение трогать.
Стоит ли вообще двигать противников через физику, и зачем это нужно?
Очевидно - если хочется добиться результата, который не противоречит физике, то лучше через физику.