Направление шагового двигателя Arduino?

Question

[Chaynik_v_code]

Сделал градусник с вертикальной шкалой , подключил датчик , при считывании температуры раз в N минут двигатель вращает направляющую, стрелка едет к температуре на N сигналов. При увеличении температуры - стрелка штатно едет вверх, при уменьшении - почему то так же вверх, хотя должна вниз .Все данные в порт выводятся верные ( температура, в какую поз по сигналам нужно ехать и т.д.) Помогите разобраться. Вот часть кода с движением :

void moveStepperToPosition(int position) {
  long targetPosition1 = position * stepsPerDegree;
  Serial.print("dvijenie v poz: ");
  Serial.println(targetPosition1);

  if (stepper.currentPosition() < targetPosition1) {
    Serial.println("dvigaemsya vverx...");
      stepper.moveTo(targetPosition1);   
      stepper.runToPosition();  
  } else if (stepper.currentPosition() > targetPosition1) {
    Serial.println("dvigaemsya vniz...");
     stepper.moveTo(targetPosition1);  
     stepper.runToPosition();
  }

 else {
  Serial.println("yje tyt .");
}

while (stepper.distanceToGo() != 0) {
  stepper.run();
  delay(1);

position - градусы с датчика stepsPerDegree - количество шагов двигателя на 1 градус ( задаю сам в зависимости от размеров шкалы градусника).Когда тестовый код запускаю ,указываю текущую позицию условно 1000, а движение в поз. 500, то едет вниз на 500 сигналов исправно ,в моем же коде в любом раскладе едет вверх.

Comments

[Алексей Уколов]

Я давно Ардуину не трогал и ничего уже не помню, но у вас как минимум в блоках if и else if абсолютно одинаковое поведение описано. Если метод moveTo принимает абсолютное значение (условно - от 0 до 100) на шкале, то тогда всё должно бы работать даже с дублированием. Если же метод принимает смещение от текущего положения, то у вас в коде явно не то написано.

[Chaynik_v_code]

если есть вариант упростить, я не против ,главное ,чтоб работало

[kalapanga]

Обязательно нужно указывать, какой библиотекой для управления мотором Вы пользуетесь! Так как никто не знает, что в Вашем случае делают все эти stepper.moveTo, stepper.runToPosition, stepper.run и как ими правильно пользоваться. Без этого все ответы здесь - гадание на кофейной гуще!
Возможно Вы и сами решите свою проблему, если внимательно изучите документацию и примеры к используемой библиотеке.
Нужно точно выяснить смысл параметров, передаваемых в методы библиотеки. Об этом собственно Алексей Уколов написал. И смотреть, соответствует ли это Вашему коду.

[Chaynik_v_code]

kalapanga, AccelStepper

[kalapanga]

Chaynik_v_code, как минимум сразу видно, что при положительном параметре функции moveTo вращение по часовой стрелке, а при отрицательном против часовой. Применяйте!

[Chaynik_v_code]

kalapanga, если ставить минус ,он меняет значение конечной точки на отрицательное ,то есть вместо 10-2=8 оно делает 10-2 = -8 (меняет конечное значение на - ) ,а мне нужно ,чтобы двигатель переместился на 2 значения вниз,но никак не на 18

[kalapanga]

Chaynik_v_code, вопрос был как двигаться вверх, а как вниз - с помощью знака. А на сколько двигаться - это считать надо. Никто не говорил, что только минус приписать достаточно.

[Chaynik_v_code]

kalapanga, в тестовом примере (описал в запросе) вообще не указывал ни минус,ни направление ,просто писал стартовую позицию условные 1000 ед, а целевую условные 600 ,и спокойно наблюдал ,как двигатель вниз спускается на 400 , чем отличается код примера от моего основного- не понимаю. Сравниваю 2 значения, если целевое не равно текущему , двигаюсь к целевому .А вот в какую сторону- библиотека сама определяет ( как говорят в интернете).

[kalapanga]

Chaynik_v_code, раз у Вас даже код есть, который якобы работает, так надо их сравнивать. Показывайте оба. Только второй (не работающий) целиком. Лучше прямо здесь. Если уж вдруг по допустимому размеру не влезет, то в облако какое-нибудь кидайте.

Answer 1

[mordo445]

Посмотрел в описании библиотеки за вас

moveTo()
void AccelStepper::moveTo	(	long 	absolute	)

Set the target position. The run() function will try to move the motor (at most one step per call) from the current position to the target position set by the most recent call to this function. Caution: moveTo() also recalculates the speed for the next step. If you are trying to use constant speed movements, you should call setSpeed() after calling moveTo().

Parameters
[in] absolute The desired absolute position. Negative is anticlockwise from the 0 position.
References computeNewSpeed().

Referenced by

move(), MultiStepper::moveTo(), and runToNewPosition()

.

Таки функция ждет положительные и отрицательные значения в шагах мотора, для поворота от нулевой позиции. Жаль нет под рукой мотора, проверить. Попробуйте переписать код и проверить что там попадает в функцию в виде position.
Конструкция

while (stepper.distanceToGo() != 0) {
  stepper.run();
...};

должна быть лишняя, потому как
stepper.runToPosition();
блокирует выполнения кода в основном цикле, пока мотор не докатит до нужной позиции, опять же из описания библиотеки.

Comments

[Chaynik_v_code]

Вопрос решен,проблема была в драйвере)

Answer 2

[Daemon23RUS]

Если закрыть глаза на странную конструкцию if .. else if .. то этот кусочек кода инициирует движение, и там внутри должно бы приниматься решение вниз или вверх.

stepper.moveTo(targetPosition1);   
stepper.runToPosition()

Но что там внутри, нам не ведомо, Вы не показали.

Comments

[Chaynik_v_code]

а у меня там пусто .Как я понял,я вызываю движение в targetposition1 ,что есть новая позиция

[Daemon23RUS]

Chaynik_v_code, Но ведь где-то у Вас есть код, который отвечает за движение. А в этом коде есть признак направления (для шагового двигателя)
В принципе, у Вас должно быть две переменные, текущее положение и желаемое положение. И если предположить что шаг Вы инициируете в stepper.run(); то именно там и должно происходить сравнение в какую сторону шаг. А вот как это у Вас реализовано, вопрос.

[Chaynik_v_code]

все,что тут представил и есть та часть кода,что за движение отвечает. Мне казалось , что достаточно будет сравнивать текущее положение с новым, и двигать моторчик от текущей позиции в направлении новой.

[Daemon23RUS]

но также ожиданиям и потребностям пользователей

Тогда покажите где у Вас в коде шаг вверх и шаг вниз

[Chaynik_v_code]

Daemon23RUS, а если двигатель стоит в условных 1300 , и новая позиция равна 1200, то ему нужно задавать направление с отрицательной скоростью, чтобы он ехал вниз( аналогично для увеличения значений)?Я не в курсе был. В моем коде сравнивается текущее положение с новым ,и если что то не сходится , двигает туда (в новое положение) моторчик ( по крайней мере у меня в голове такой план был)

[Daemon23RUS]

Chaynik_v_code, Вот о чем я и пишу, как вы реализовали движение. В абсолютных единицах, или в относительных, для относительных вниз получается отрицательные значения, и передавать надо не позицию а разницу между текущей и желаемой.

[Chaynik_v_code]

Daemon23RUS, насколько знаю, moveto это абсолютные

[Daemon23RUS]

Chaynik_v_code,

Когда тестовый код запускаю ,указываю текущую позицию условно 1000, а движение в поз. 500, то едет вниз на 500 сигналов исправно

В этом примере похоже на абсолютные значения. Погоняйте пример на большее количество движений вверх вниз.

[Chaynik_v_code]

Daemon23RUS, любые значения ставлю, где текущая больше целевой, абсолютно спокойно двигается вниз , даже разницу в 10 тысяч сигналов брал, так же и с движением в положительном направлении

Answer 3

[Bright144]

У тебя условия есть, но в условие if и else у тебя выполняется одно и тоже действие:

stepper.moveTo(targetPosition1);
stepper.runToPosition();

Comments

[Chaynik_v_code]

if (stepper.currentPosition() < targetPosition1)
else if (stepper.currentPosition() > targetPosition1)

если текущая поз. меньше новой,то идем к ней, и если текущая поз больше новой ,то тоже идем к ней , что исправить нужно?

[Bright144]

Chaynik_v_code, if (stepper.currentPosition() < targetPosition1)
Это условия выполнение блок кода. Я имею в виду у тебя и в блоке if и в блоке else выполняется одно и тоже.

[Chaynik_v_code]

так мне и нужно двигаться в новую позицию и в том ,и в том случае ,или их как то нужно разделить? при уменьшении значения-в отрицательном направлении ,при увеличении - в положительном

[Daemon23RUS]

Тогда и в примере должно работать, Инициируйте движение если текущая не равна целевой, забейте на проверку вверх/вниз

[Bright144]

Chaynik_v_code, получается у тебя объект stepper внутри само контролирует весь этот процесс. А условия if else для визуализации. Я правильно понял?