Как ограничить поворот ступни (IK)?

Question

[Zefirot]

При постановке ноги согласно нормали нога не всегда выглядит реалистично, иногда очень сильно загибается.
Как установить ограничение поворота чтобы нога не сильно загибалась?
На данный момент поворот у меня осуществляется так

private void SetFootRot(){
      LFRotationIK = animator.GetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot);
      LFRotationIKTemp = Quaternion.Lerp(LFRotationIKTemp, GetFootRotate(LFNormal) * LFRotationIK, Time.fixedDeltaTime * 15f);
      LFRotationIK = LFRotationIKTemp;
      animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, LFRotationIK);
      // также и правая нога
      }
private Quaternion GetFootRotate(Vector3 normal){
      Vector3 rotAxis = Vector3.Cross(Vector3.up, normal);
      float angle = Vector3.Angle(Vector3.up, normal);
      return Quaternion.AngleAxis(angle, rotAxis);
      }

Answer 1

[gogowq]

private Quaternion GetFootRotate(Vector3 normal)
{
    Vector3 rotAxis = Vector3.Cross(Vector3.up, normal);
    float angle = Vector3.Angle(Vector3.up, normal);
    float maxAngle = 45f; // Максимальный допустимый угол поворота (можете изменить значение по вашему усмотрению)
    angle = Mathf.Clamp(angle, -maxAngle, maxAngle); // Ограничение угла поворота
    return Quaternion.AngleAxis(angle, rotAxis);
}

Comments

[Zefirot]

это не работает, проблема заключается в том что данный пример работает если нога стоит прямо, но конечно же нога часто находится под углом.
проблема я думаю заключается в том что что угол вычисляется из Vector3.up, мне кажется он должен вычисляться из вектора направленного на колено, или высчитываться из 3х точек ( колено, пятка и пальцы ног), пока еще не имею точного представления как оно должно быть...