Если у тебя уже есть компьютер, минимум железной практики и хочется по дешевле, то ищи LPT порт, он либо уже есть на материнской плате (на заднюю планку его редко выводят но все же есть либо можно купить переходник usb но тогда лучше ищи готовый usb драйвер), подключить и сервомоторы или солиноид (драйвер к солиноиду можно самому
сделать да и сам солиноид намотать легко), так же есть куча готовых устройств у китайцев, ищи драйвер подключения солиноида или сервопривода к компьютеру (добавив в запрос usb/com/lpt порт конкретизируешь)
работать с lpt наиболее просто, не требует никаких драйверов, просто пишешь по своему таймеру в lpt порт символ, 8 бит его кода будут установлены на data выводы, а там на выбор, хоть самодельный ШИМ хоть как (не реалтайм операционные системы не дадут гарантий по таймингам, но можно на уровне драйвера кодить).