Как собрать робот-тележку для реабилитации коленного сустава при инсульте?
Здравствуйте. Принцип, как делать, мне, собственно, ясен: на ровную поверхность, хотя бы на пол, кладем основу - ту же полосу фанеры, под больную ногу. Прикрепляем основу к тазу человека, чтобы не соскочила. По основе пускаем что-то вроде "рельс", по которым будет ездить тележка взад и вперед, и где надо - останавливаться.
Сверху на тележку прикрепляем ногу за стопу, мотор и аппаратную платформу "Arduino", которая и будет управлять остановками и движением. Электричество-от сети, 220АС/24DC. Основу,"рельсы", электричество я сделаю и сам, при помощи друзей, конечно, а вот саму тележку-"извини-подвинься", как говорится, без советов никак не обойтись.
Ну, кто-нибудь с этим поможет? Я не просто так это затеял. Зовут меня Илья, мне 48 лет, живу в Подмосковье, 6 лет назад случился ишемический инсульт, с тех пор я - инвалид 2 группы, но хочу вылечиться, хоть на сколько-нибудь.
+ как я понимаю, на стопе что-то типа рокового конька, который движется по направляющей, каким образом осуществляется перемещение обеих ног при этом? Что с больной ногой? Что с ее подвижностью и вообще, мало деталей конкретно дефектов, чтобы прикинуть примерные варианты. Тут и способ перемещения и опоры и блокировка колес при, например, опоре на больную ногу, чтобы она не уехала и вы не грохнулись...
Да нет,опоры на больную ногу нет,вообще никуда ходить не надо.Надо сидеть,а под больную ногу положить полосу фанеры,шириной 150 мм.А нога в коленном суставе будет то разгибаться,то сгибаться при помощи стопы,закрепленной на тележке,так-как без тележки этого не происходит.Понятно?
Нужен мотор-редуктор, который будет приводить в движение вашу тележку.
чтобы управлять мотором - нужен драйвер двигателя (можно собрать самостоятельно на транзисторах или купить готовую микросхему).
Драйвер двигателя подключается к контроллеру (Arduino), который выдаёт на него управляющие сигналы (направление вращения и скорость через ШИМ).
Плюс нужно ещё прикрутить парочку датчиков - концевиков (в простом варианте - подойдут обычные кнопки, но можно использовать и бесконтактные - индукционные, либо ИК), которые будут определять достижение тележкой конечного участка траектории и при этом контроллер должен будет начать вращать двигатель в обратном направлении.
А уточнить задачу можно?
Тележка должна сгибать ногу в суставе или массажировать снизу поверхность ноги роликами?
Как определяеться где надо остановиться? (по нажатию кнопки оператором, концевикам или по каким то еще признакам)
А конкретно реализовать можно хоть на электроотвертках. управлять ими хоть выключателями, с контроллера если надо, можно хоть реле, хоть шим.
Средний
