Как роботам видеть друг друга?

Question

[от это да]

надо используя доступные приемники и передатчики для ардуино сделать возможным роботам определять положение друг друга?

допустим все роботы имеют передатчик лазерный или инфракрасный, светящий во все стороны по горизонтали или вращающийся по кругу

и каждый робот имеет два приемника узконаправленных которые могут обнаружить сигнал от передатчика и далее по углу определить расстояние

такое возможно сделать?

Answer 1

[Сергей П]

Можно. Фактически это триангуляция.
Имеет смысл не просто светить маячками, а излучать модулированный сигнал, тогда его легче отличать от фоновой засветки. Вместо второго вращающегося датчика можно использовать зеркало. Тогда при быстром вращении вы будете видеть каждый маячок дважды: в своем зеркале и напрямую. По углам, на которых зарегистрированы пики можноопределить расстояние и направление до маячка.
На вращающемся датчике вам нужен энкодер, который будет определять текущий угол попорота датчика.
Это всё будет работать на плоскости. Если нужно в 3д, то проще поставить камеру и вычислять расстояние динамически, перемещая камеру.

Comments

[от это да]

главный вопрос = какой датчик и маячок использовать

датчик должен иметь малый угол обзора, или как там это называется

чтобы различить два рядом стоящих робота

[Сергей П]

у меня лапки, это называется разрешающая способность. Зависит она в данном случае только от точности измерения угла энкодером.

главный вопрос = какой датчик и маячок использовать

Ну это смотря какой у вас бюджет. Можно приколхозить оптический энкодер от старой шариковой компьютерной мыши, а можно взять готовый энкодер с алиэкспресса.
Вот этот, например, с рарешением примерно пол градуса, но его же можно шестеренками соединить с валом вращающегося фотоприёмника так, чтобы передача была кратная и повышала разрешение. Можно добиться довольно высокого всего лишь соотнощением числа зубов.

Вообще в интересное время, конечно, живём. Куча всего доступна с алиэкспресса сравнительно недорого, а остальное можно напечатать на 3д-принтере или вырезать из оргстекла на станке с ЧПУ, причем даже эти средства производства дома иметь уже не обязательно, есть fab-лабы и конторы, которые сделают любые печатные платы и даже smd-компонентырасставят и припаяют.

Да. в качестве оптического примёника подойдёт инфракрасный фото-примник, а маячок - инфракрасный сетодиод, как в пульте Д\У.

[mordo445]

Ваше описание решения задачи мне напомнило почему-то сайдвиндер...

Answer 2

[Александр К]

Я бы применил другой алгоритм на базе 4 видеокамер 4К с ракурсом не меньше 90 градусов каждая, что в целом дает панораму на 360 и применением функции оптического распознавания по определенным маркерам ( к примеру цветовым с подсчетом пикселей определенного цвета), нанесенным на соседние роботы. Значение выступает в качестве триггерного и дальше делай с ним что хочешь.. Так же возможен и алгоритм с применением QR сканеров и соответствующих QR меток на роботах.