Если вы их и создаёте, то проще всего запомнить что вы там насоздавали.
Например:
для std::thread имеется std::thread::id get_id() const noexcept
для CreateThread - последний параметр это указатель куда сложить id
для pthread_create - первый параметр указатель на pthread_t, куда сложится id при успехе