Так сделать не получится, потому что работает это следующим образом
1. HTTPS прокси не видит URI запроса, т.к. он идет внутри TLS соединения. Это можно решить через SSLPlugin, но все клиенты должны доверять сертификату прокси
2. socks5 не видит URI запроса, он ничего не знает про прикладной протокол, это можно решить перенаправлением в локальный http прокси
3. URI в 3proxy не участвует в установке исходящего соединения, это функции обратного прокси типа nginx + как минимум для https на момент когда будет приходить URI соединение с родительским сервером уже будет установлено - это одним 3proxy решить не получится
Если нужно именно SOCKSv5, то можно domain.com парентить из 3proxy в nginx, на нем терминировать TLS (если речь про https) и проксипасить по урлам