В общем, прошу не обижаться, но учитывая уровень ваших знаний, я даже не буду предлагать варианты с join.
В вашем случае, наверно, лучше использовать примитивный вариант вроде:
if(!empty($_SESSION['id'])) {
$forma = selectOne('osago', ['id_user' => $_SESSION['id']]);
if (empty($forma)) {
$forma = selectOne('kasko', ['id_user' => $_SESSION['id']]);
}
}
UPD. Возьмите учебник какой-нибудь почитайте по PHP, MySQL и т.д. Что-нибудь вроде "Создаем динамические сайты с помощью PHP, MySQL ...." от O'Reilly, "PHP в подлиннике" Д.Котерова