Грубо можно сказать так: измерять можно только напряжение, и делать это с помощью АЦП.

Если надо измерить ток — пропускаем его через шунт и измеряем напряжение на шунте.

Если надо померить сопротивление — пропускаем заранее известный ток и измеряем напряжение. Или подаём известное напряжение на 2 последовательных сопротивления (известное и неизвестное), и — опять же — измеряем напряжение на плече получившегося делителя.

Для очень больших или очень малых величин токов/сопротивлений/напряжений есть свои специфические методы, но, думаю, это не ваш случай.