поставить любой LDO стабилизатор напряжения, на нем падает примерно 0,45 вольта или меньше, тебе хватит.
и отслеживать напряжение питания на stm32, как только приближается к нижнему пределу - сигнализировать или хз.
минимальное рабочее напряжение стм32 ты указал в 2,7в. при таком раскладе аккум разрядится до 2,7 + 0,45 = 3,25 в. литий такой разряд переживет прекрасно.
2. с двумя аккумами не мудри, смысла в этом нет. диапазона обычного липоя с ldo стабилизатором тебе вполне хватает.
3. еще большая глупость, в данном случае ни к селу ни к городу. если интересно вытянуть всю энергию из аккума, то посмотри в сторону buck-boost преобразователей.
опять же при маленьких токах потребления суммарный кпд импульсного преобразователя может быть не лучше линейного.