Решение как часто бывает простое. Не создавать внутренние поля для своего типа
namespace App\Form\Type;
use ...
class UserSelectType extends AbstractType
{
    private $userRepository;
    public function __construct(UserRepository $repository)
    {
        $this->userRepository = $repository;
    }
    public function buildForm(FormBuilderInterface $builder, array $options)
    {
        // Это фрагмент удаляем и вставляется обычное поле, а не форма
        $builder->add(
            'user',
            AutocompleteType::class,
            [
                'label' => false,
                'class' => User::class,
                'attr' => [
                    'placeholder' => 'Клиент',
                    'class' => 'user-autocomplete-property',
                ],
            ]
        );
       //dd($builder);
    }
    public function configureOptions(OptionsResolver $resolver)
    {
        $resolver->setDefaults(
            [
                'label' => false,
                'class' => User::class,
                'attr' => [
                    'placeholder' => 'Клиент',
                    'class' => 'user-autocomplete-property',
                ],
            ]
        );
    }
    public function getParent()
    {
        return AutocompleteType::class;
    }
}
namespace App\Form;
use ...
class VehicleFormType extends AbstractType
{
    public function buildForm(FormBuilderInterface $builder, array $options)
    {
        /**
         * @var Vehicle $vehicle
         */
        $vehicle = $options['data'] ?? null;
        $isEdit = $vehicle && $vehicle->getId();
        $builder
            ->add(
                'user',
                UserSelectType::class,
                [
                    'empty_data' => new ClientData(),
                    'property_path' => 'clientData',
                ]
            )
            ->add(
                'brand',
                TextType::class,
                [
                    'attr' => [
                        'placeholder' => 'Бренд',
                    ],
                    'label' => false,
                ]
            )
            ->add(
                'button',
                SubmitType::class,
                [
                    'attr' => [
                        'class' => 'btn btn-primary',
                    ],
                    'label' => $isEdit ? 'Изменить' : 'Сохранить',
                ]
            )
            ->add(
                'resetButton',
                ResetType::class,
                [
                    'attr' => [
                        'class' => 'btn btn-secondary',
                    ],
                    'label' => 'Сбросить',
                ]
            );
    }
    public function configureOptions(OptionsResolver $resolver)
    {
        $resolver->setDefaults(
            [
                'data_class' => Vehicle::class,
            ]
        );
    }
}
Во первых добавил empty_data, теперь все резолвится и отношения подхватываются
Во вторых нашел почему новая с  форма вставляется а не поле в текущую форму. Надо удалить фрагмент в билдере.