CAN, как вариант, там вроде есть алгоритм решения конфликтов одновременного доступа.
Хотя логичнее все же, что ведущий будет по очереди опрашивать всех ведомых, а после этого решать отправить ли им еще команду или нет. В противном случае надо решать проблему решения конфликтов при одновременной отправке.
Если один ведущий, то можно RS485 (делается на уарте), но они должны будут висеть на одной линии с малыми ответвлениями, на концах линии ставить терминаторы (обычные резисторы), ну и витую пару проложить.
Если все МК близко, то сразу уартом их соединить RS-232.
Так же, если близко, то можно сделать шину SPI, I2C. Для всех этих вариантов надо будет 3-4 провода, включая общий.
В вопросе допишите расстояние между МК. Как планируете их соединить (на одной линии или звездой от центра)? Ожидаются ли мощные помехи на линию? Какая скорость нужна? Обязательно ли всем МК быть независимыми или подойдет 1 ведущий и остальные ведомые?
Так больше вариантов, что дадут более полный ответ.