ОБщего случая не существует. Возможности протокола telnet достаточно просты, передача файлов не входит в их число.
Для команды cp пути поверх телнета тоже не существует.
Варианты передать файл внутрь удаленной системы:
scp
скачать с внешнего урл - надо наличие команд типа curl\wget, если они есть - поднимите на своем компе веб сервер, положите на него файл, организуйте сетевую связность и качайте. Если есть куда.
передать файл в виде uue или base64. Необходимо наличие команд распаковки base64.
НУ и да, во всех случаях - а вам есть куда качать? там место то есть?