A = ['1.01', '2.01', '3.01', '5.02']
B = [['1.01', 'string'], ['3.01', 'string'], ['7.01', 'string'], ['10.01', 'string']]
print(set(A).intersection(e[0] for e in B))from operator import itemgetter
print(set(A).intersection(map(itemgetter(0), B)))
any() / all(), или вынося это всё в отдельную функцию с кучей assert, вместо условия ловя AssertionError. 
list = [[1,2,3],[1,2,3],[1,2,3],[1,2,3]] # list - это имя стандартного класса,
# зачем его засирать
print([j for j in list]) # [j for j in list] - это копия листа list,
print(list) # выведет то же самое, но без ненужного копирования
for j in list:
print(j, end=', ') # выведет почти то же самое