ID выглядит правильно, вопрос в том, правильный ли вы подставляете, давайте лучше получим ID отправленного нами сообщения и изменим его по нему, а не тыкая пальцем в небо. Расскажу на примере Telethon(Самая простая библиотека по моему мнению):

Во первых, отправим сообщение и запишем его в переменную
message = client.send_message(chat_id, text)

После чего мы можем достать из переменной ID отправленного нами сообщения:

message = client.send_message(chat_id, text)
print("ID сообщения: ", message.id)

И вот только теперь отредактируем его с помощью ID, который получили, вот пример рабочего кода:

message = client.send_message(chat_id, text)
client.edit_message(chat_id,message.id,text)

Надеюсь, что объяснил понятно

Я далеко не программист

Поручи эту работу тому, кто в этом разбирается, ибо то, что ты хочешь сделать не для обычного пользователя пк

Ну, а если серьёзно, тебе нужно как минимум подключать многопоточность, если требуется постоянная работа в чате после команды, после чего в бесконечном цикле запрашиваешь имена файлов и если появляется новое, берешь и подставляешь его:

import telebot
import threading
import os
    
bot = telebot.TeleBot('...................')

def voiceloop(bot,chatId):
    files = set(os.listdir())
    while True:
        new = set(os.listdir())
        if new != files:
            try:
                send = list(new.difference(files))[0]
                bot.send_voice(chatId, open(send, 'rb'))
                files = new
            except:
                pass


@bot.message_handler(commands=['start'])
def start(massage):
    chatId = massage.chat.id
    text = massage.text.lower
    t = threading.Thread(target=voiceloop, args = (bot,chatId))
    t.start()


bot.polling()

Код не тестил, но должно работать.